摘要：长期以来，步行机器人的研究一直是机器人领域的热点。近年来，世界上出现了许多足式机器人，取得了很大的进展，受到了机器人领域的广泛关注。其中足式机器人的设计和人机交互控制是其挑战性的问题。本报告将介绍我们研究的六足机器人设计、开发、控制及其应用展望，包括4种仿生六足机器人构型、由电动机-减速器-编码器-扭矩传感器复合的力-控驱动单元设计、六足机器人在救援消防、视障导引、车底维修、月球探测等方面的应用展望。

　　1991年于北京航空航天大学获博士学位，1982年于东北重型机械学院获硕士学位。1995年至1997年，在加拿大西蒙弗雷泽大学工程学院做高访。1995年至1999年在燕山大学任正教授。从2000年到2004年任河北工业大学副校长和校长。2009年至2013年，任上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室主任。他现任上海交通大学讲座教授，研究并联机器人机构的设计和控制，获国家自然科学二等奖和8项省部级奖，获2014年美国机械工程师协会达芬奇设计发明奖，获发明专利126项、出版3部著作、发表论文210篇。曾任ASME机械与机器人委员会委员、《MMT》、《JMD》、《Robotica》、《Engineering》、《JMR》等国际杂志编委、《中国机械工程学报》编委会副主任。

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