机械设备行业人形机器人系列之六：减速器深度：旋转传动的纽带 机械力量之承载

　　减速器是旋转传动的纽带，在工业机器人领域有较为成熟的应用。减速器是连接动力源和执行机构之间的中间装置，机器人常用减速器包括谐波、RV、行星齿轮、摆线针轮减速器，其特点为结构紧凑且效率高。减速器为工业机器人的核心零部件之一，机器人的每个关节都需要配置一台减速器，价值占比零部件成本超过30%。

　　关节驱动模式影响减速器选择，行星和谐波依然存在方案之争。人形机器人关节驱动模式包括刚性、弹性、准直驱，刚性驱动器往往搭配高速电机+高传动比减速器（谐波），架构简单、扭矩密度高；串联弹性驱动器在刚性驱动硬件基础上增加弹性体，具有更强的抗冲击性；准直驱驱动器往往搭配高扭矩密度电机＋低传动比减速器（行星），功率密度高，量产后价格上具备优势，当前谐波和行星方案较为主流。

　　人形机器人减速机用量大，创造未来市场增长机遇。人形机器人相较于工业机器人自由度更多，减速器用量更大，例如特斯拉人形机器人共有40 个主动自由度，减速器用量达14 个；对比六轴工业机器人仅用6 个减速器。21 年全球机器人减速器市场空间超30 亿美元，人形机器人若能达到消费级体量将驱动减速器市场持续扩容。

　　减速机生产重资产且扩产周期长，产能构建未来竞争壁垒。谐波减速器对生产设备和技术研发的要求均较高，扩产投入达周期长，而以哈默纳科为代表的海外头部企业刚刚经历了一轮大的扩产，产能扩张更为谨慎。历史上，工业机器人敲开减速器国产化的大门，国内谐波减速器厂商借哈默纳科产能瓶颈、凭借保供能力实现突破；展望未来，国内企业的高产能和低市场份额在人形机器人产业化进程中蓄势待发，有望实现高弹性成长。

　　轴承是机器人和减速器的重要零部件，有望成为国产化的下一站。全球轴承市场规模超千亿美元，全球八大家市场份额超过70%，国内竞争格局较为分散。全球机器人轴承占整体轴承市场比例不到1%，市场规模仅为10+亿美元。机器人对轴承精度、刚度等性能要求相较于通用轴承要求更高，其所用的薄壁轴承、减速器轴承在材料、加工、装配、测量、实验等环节有较高的壁垒。目前国内工业机器人轴承仍主要依赖进口，预计未来机器人轴承将伴随机器人本体与减速器同步突破。

　　投资建议：在减速器领域，建议关注绿的谐波、秦川机床、中大力德、昊志机电、丰立智能、国茂股份；轴承领域，重点关注长盛轴承、五洲新春、南方精工、国机精工、力星股份。

　　风险提示：特斯拉的人形机器人产品暂未落地；国产厂商早期未必能进入特斯拉供应链；核心技术的迭代风险。